四台工业相机如何做高精测量发布于澳门新普京app,可识别出断面边缘图像中的多条直线特征

  • 栏目:概况 时间:2020-04-06 19:45
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四台工业相机如何是好高精测量发表于:二零一六-11-18 11:13公布人:weixuexa来源:维视图像点击量:172乘胜工业相机的选取越来越宽广,多工业相机视觉系统一测量试验量的须求量渐渐扩大,而多工业相机视觉系统一测量检验量的中坚注重在于多相机坐标系的联结。以维视图像多年的品种经历,明日和我们享用在四台工业相机的场馆下,怎么样运用大标定板统一坐标来做高精密衡量。选取一块维视图像大标定板来统一各种相机的坐标,每种大标定板中有若干小标定板,种种小标定板间的位置关系都以已知的,各样相机都能拍录到几个小标定板。通过逐个小标定板能够标定每一种相机的内部参数和表面参数,各个相机的坐标都能够转变来各类小标定板的坐标系上,进而统一各种相机的坐标。上航海用教室所示为维视图像单个标定板图像,大标定板由若干单个标定板组成,标定板的高低和多少根据实际度量意况而定。多标定板组合图衡量成品须要多少个衡量指标。选择4只相机来产生全部品类的衡量,分别拍到的照片。先分别采取每张图的两条垂直边总结出它们的交点,那么取得的4个交点即可算出L1和L2的值。利用4个边角图来度量4个角的L3,如下图所示,这里能够选择度量三个点,也能够取它们的平均值。不过请在乎,下面这种艺术须要将七只相机的坐标统一到八个坐标系中,並且单一相机还要做协和的校准,以管教精度。依据检验必要,设置取五个点作为参谋,可是那影响测验的时间,需商量寻思。以上只是自己本人的片段眼光,有不妥的地方还请我们指正。

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1 引言 视觉检查测量检验布满地利用于作件的完整性、表面平整度的衡量:微电子器件(IC微电路、PC板、BGA卡塔尔等的自动物检疫查评定;软质、易脆零件的检查实验;各个模具三个维度形状的检查评定;机器人的视觉导引等。最富有魅力的是由视觉传感器阵列组成的重型物体(如白车身卡塔尔(قطر‎空间三个维度尺寸多传感器视觉检查实验类别。图1为小车白车身视觉检查评定系统的传感器阵列暗暗表示图。这种系统柔性好;衡量为非接触式、动态响应快,能满意大批量生育“节拍”短的渴求,并且整个度量进程高度自动化。近期,在U.S.A.这种视觉检查评定种类已稳步替代大型三坐标衡量机,对小汽车车身空间三个维度尺寸实行检查实验,特别是在线检查测量检验。图1 视觉检查评定种类传感器阵列暗暗提示图 双目视觉传感器由两台质量雷同的面阵CCD录像机组成,基于立体视差的规律,可形成视场内的具有特征点的三个维度度量,特别是其他类型的视觉传感器所必须要负众望的度量职分,如圆孔的中央、三棱顶点地方的衡量等。由此,双眼视觉传感器是多传感器视觉检验系统的重视传感器之一。要兑现双眼视觉传感器直接度量大型物体关键点的三维度量,就必须要领会传感器的中间参数(摄像机的参数卡塔尔(قطر‎、结构参数(两录制机间的职责关系卡塔尔国及传感器坐标系与检验类别的全部坐标系的涉及(即全局标定卡塔尔(قطر‎。因而,在事实上度量此前,先要对摄像机进行参数标定。日常方法是,传感器被提必要任何连串应用前,就离线完成传感器的此中参数及构造参数的标定,接纳一正式二维精密靶标及一维精密导轨,通过运动导轨来规定坐标系的多个坐标,通过摄像机的像面坐标及几个世界坐标的呼应关系求得这几个参数[1]。这种方法的劣势是:标定进度中,需求标准调度靶标与导轨的垂直关系,並且需多次可信移动导轨;同时标定进程的情状与实际度量的情景有差别;传感器在设置的长河中,易引起部分参数的变通,需数次的拆卸;录像机还需进行全局标定。由此可见标定的劳动强度大,精度难以管教。本文提出了一种现场双眼传感器的标定方法,只需先鲜明录像机的一对科学变化的参数,别的参数在录制机安装到全连串统后实行标定。该办法大大地压缩了上述要素的熏陶,能拿到满足的标定精度。两双眼视觉传感器三坐标数学模型 2.1 录制机模型 假定录像机模型为美好的针孔透视调换模型,不思量透镜的失真,采纳较好的光学镜头,获得的精度足以满意象白车身检验一类的特大型尺寸检查实验系统。创建如图2所示的摄像机模型。图2 录制机理想模型 设(x,y,z卡塔尔是空中式点心P在摄像机坐标系(定义如图2卡塔尔(قطر‎中的三个维度坐标,摄像机坐标系定义为:中央在O点(光学中央卡塔尔国,Z轴与光轴重合。OXY是主导在O点(光轴Z与图像平面包车型地铁交点State of Qatar平行于x、y轴的图像坐标系。物空间点与OXY像面间构成能够的透视对应。图像在微管理机中的坐标系Ofuv的单位是像素(pixels卡塔尔国,则oxyz空间点到像面包车型大巴透视转换为:(1卡塔尔个中(u0,v0卡塔尔国为像面中央,sx为横纵像素调换当量比,f为可行焦距。 2.2 双眼视觉传感器三坐标度量模型 由两台CCD录制机组成的空间三坐标度量传感器的数学模型和对应的各个坐标系如图3所示。设摄像机1坐落于传感器衡量坐标系oxyz的原点处且无旋转,像面坐标系为O1X1Y1,有效焦距为f1,像面主旨为(u01,v01State of Qatar;摄像机2坐标系为o2x2y2z2,像面坐标系为O2X2Y2,有效焦距为f2,像面中央为(u02,v02卡塔尔国,录像机模型如前所述。(2卡塔尔(3卡塔尔国图3 双眼体视传感器模型 设oxzy坐标系与o2x2y2z2坐标系的空中地点关系为(4State of Qatar由(2卡塔尔(قطر‎~(4卡塔尔(قطر‎式可以预知,传感器度量坐标系表示的空间点与两水墨画机像面点之间的呼应关系为:(5卡塔尔于是,双眼视觉传感器三坐标度量模型可用下式表示:(6卡塔尔(قطر‎只要已知焦距f1、f2、旋转矩阵奥迪Q7和平移矢量T,就足以获得被测物体点的三个维度空间坐标。3 参数标定 3.1 横纵像素转变当量比sx与图像中央点(u0,v0State of Qatar的标定 对CCD面阵录像机来说,CCD面阵上西濒两行像素的区间已知,而X方向的等效间隔受时序及采集样板的震慑,将是不鲜明的。因焦距同有时间在X和Y方向上放缩图像,假定垂直像素间隔为1,则此时sx代表图像的横纵比。由此,垂直拍

1 引言 怎么着建设布局相符的水墨画机模型、怎么着标定模型参数及测头的构造参数是三个维度视觉检查实验技巧切磋中的火热难题。有关读书人依据实际应用的具体情况先后建议了种种不一致的摄电影放映机模型和标定方法。Tsai依据摄像机的向阳畸变模型,利用径向准直约束标准建议一种两等级标定方法:首先遵照径向准直约束求解出抢先八分之四模型参数,然后通过非线性寻找法求解畸变全面、有效焦距等参数。天津高校王春和等利用“微分标定法”,利用标准块移动前后产生的亮带地方差对测头的组织参数进行标定,该措施简便易行。天天津大学学段发阶等建构了既考虑径向畸变又思忖切向畸变的失真相对误差模型,利用牛顿-高斯非线性寻找方法求解畸变全面和西路矩阵,再从西路矩阵抽离此外模型参数,标定出录制机的光学参数和测头的几何参数,该方法能够赢得较高的标定精度。 从工程和成品化的角度出发,标定方法应该在保管衡量精度的前提下,尽量做到方便人民群众易行。平时的话,创设的水墨画机模型越复杂,引进的参数更加的多,标定难度就越大。本文从剖判录像机的成像机理动手,创建了基于透视调换的摄像机模型,提议三个标定线布局光视觉测头参数的新措施—斜平面法。2 摄像机的透视效应及模型 在实际上的拍照系统中,常用一孔径光阑对入射光线举办节制。孔径光阑在物空间的像称为入射光瞳,简单的称呼入瞳。孔径光阑在像空间的像称为出射光瞳,简单称谓出瞳。图1是一超人摄像系统的光路图。图1 水墨画系统的成像光路 图中,A、B是物空间内多少个测点,Ai、Bi是它们的反驳成像地点。P为入瞳宗旨,Pi为出瞳中央。A1、B1为A、B两点主光线与像平面包车型大巴交点。以CCD的指向平面为XY坐标平面创设非凡物方坐标系,X轴与CCD像素行方向平行,Y轴与CCD列像素方向平行,Z轴为透镜光轴,指向录像机。当物点不在照准平面上时,不管它在非凡物方坐标系的Z坐标大于零(若A卡塔尔国照旧小于零(若BState of Qatar,都就要像平面上产生有着一定大小的弥散斑。在线构造光视觉测头中,常利用CCD平面与成像光轴垂直式的组织,那样测点的可观成像点平日不在CCD平面上,其在CCD上的感光区域实际是一弥散斑。经常景况下,弥散斑中央在图像内的横坐标xc与其辩驳像点的横坐标xi是不对等的。若以过物点的主光线与像平面包车型大巴交点来好似弥散斑宗旨,并假定入瞳大旨和出瞳中央分别放在物方主平面和像方主平面时,按理想光学系统成像关系,简单得出:(1卡塔尔式中,xc为测点的图像横坐标,f为焦距,为照准平面包车型大巴横向放大率。l为物距,l′为像距。定义λz为测点的物像倍率,由(1卡塔尔得:(2卡塔尔式中为照准平面公开测尝试地点的物像倍率,是常数。因而看出,测点的物像倍率与其轴向地方z之间呈线性关系,只要能鲜明针对性寒面包车型大巴物像倍率λ及其照准平面包车型地铁物距l,就能够规定自便测点物像坐标之间的关系。 实际行使时,照准平面包车型地铁任务不错找准,给λ、l的标定带给一些困难,因而本文用参谋平面代替照准平面。取照准平面的五在那之中远间隔平行平面作为参考平面,如图2所示。图2 遵照透视转换的油画机模型 图中,P为被测物点,Pi为P的像,T为基于(2卡塔尔(قطر‎式分明的透视极点。以仿效平面为X′Y′坐标平面,按上述理想坐标系的确立艺术得以创设依据参谋平面包车型地铁实际物方坐标系,参见图3。坐标系横轴与CCD像素行方向平行,纵轴与CCD列像素方向平行,Z轴为透镜光轴,指向录像机。因透镜成像相对其光轴是大旨对称的,此处只需商讨测点的x、z多少个坐标分量就足以了。在实际物方坐标系下点P、T的x、z坐标分量分别为:(x,z′State of Qatar、(0,ltState of Qatar。在特出物方坐标系下点P、T的x、z坐标分量分别为:(x,z卡塔尔、(0,lState of Qatar。设仿效平面上的横向放大率为β0,则物像倍率,则依据式(2卡塔尔国,结合图2,轻巧得出任性物点在依赖参照他事他说加以调查平面包车型客车实在物方坐标系下的横坐标:(3卡塔尔国图3 基于透视转变的结构光测头物像提到3 线布局光视觉测头的物像关系模型 依据(3卡塔尔国式,结合三角法度量机理,能够成立线布局光视觉测头的物像关系模型,如图3示。 图中,Pi为测点Po在面阵CCD上的成像点,其图像坐标为(xi,yi卡塔尔(قطر‎。lt为由

摘要:基于对PVC 塑钢门窗断面度量的研商,建议了一种对二维平面中山大学量直线特征的自动识别方法。从被测断面图像中领到边缘特征,依据型材中各直线的图纸坐标,和图片、图像坐标间的涉及,可甄别出断面边缘图像中的多条直线特征。将这一个直线的多少存储, 就可用于断面几何参数的度量。针对断面尺寸偏离图纸公称尺寸的图景和噪声的留存,给出了识别准确性的商议剖判。最终,依据图像中识别出的直线上各点的坐标,拟合出了直线方程。关键词:图像管理;特征辨识;尺寸度量图像测量手艺是近几年提欢乐起的一项新的衡量工夫。它以光学为底蕴,融光电子学、Computer本事、激光技能、图像管理本领和Computer视觉等今世科学技能为紧凑,组成光、机、电综合的度量系统,可实现对衡量对象的实时、在线、非接触度量。用CCD 摄取被测物体,通过图像处理方式提取图像有用特色并做到度量的法子,在无尽文献中都有介绍[1~7 ] 。但对经图像管理得到边缘图像后如何辨别所需特征以实现度量,以上文献介绍很少,或介绍的是一维实信号、或简捷单一二维图形特征,如圆形、椭圆、齿轮轮齿等图形特征的提取和衡量。本钻探中的度量对象是PVC 塑钢门窗断面,形状复杂、五种,包涵大气的直线特征(如图1是2 种型材断面State of Qatar,所以,找到一种有效的章程,自动、准确地识别出度量中用到的各直线特征,是本钻探的一个特点和关键。本文介绍了一种识别方法的原理,并用试验求证了此方式的趋势。1 系统介绍摄像图像预管理直线识别系统工作的经过是:用CCD 相机及图像搜聚卡将断面包车型客车256 色位图收集到Computer内,对图像预管理获得断面包车型大巴二值边缘图像,从二值边缘图像中分辨须求衡量参数所对应的边缘。可将赢得二值边缘的进程分成2 大多:录像部分和图像预管理部分。那样,实验系统的落到实处可由图2 表示。1. 1 雕塑部分拍片部分的功用是获得型材断面包车型大巴256 色位图(如图1 所示卡塔尔国。录像部分由被测物体(异型材卡塔尔(قطر‎ 、CCD 录像机、环形光源、图像搜集卡等零器件组成,如图3 所示。1. 2 图像预管理本钻探中图像预管理的指标是收获断面的边缘图像。获得二值、单像素、密封的边缘图像,有支持前边进行直线识别的实行。预管理可通过图像平滑、二值化、和边缘检验等几个步骤完毕。由于照明视场不均、电路热电阻起伏、CCD 品质等原因,搜罗到的图像中设有噪声[8 ] 。通过图像平滑可使得减弱这几个噪声,提升中二年级值化后图像的效果。二值化是将用图像卡收罗到的位深为8 的256 色位图转变为只有黑白2 种颜色的位图。现存的二值化方法非常多,大约可分为总体阈值法、局地阈值法和动态阈值法。本研讨中拍戏部分采取高亮度的环形光源,录像时将光圈数调到相当的大,光源调到较亮,且当光源距断面较近时,可获得断面和背景灰度级有人人皆知差距、光照较均匀的图像(如图1卡塔尔(قطر‎。故接受完全阈值法可基本满意要求。我们选用的是Otsu 法[9 ] 。这种形式设一像素值为灰度i 的可能率为pi ,则像素灰边缘检查实验常常是透过决断一像素与其周边像素的涉嫌张开的,可组织一定大小(如3 ×3State of Qatar的模板与原图像举办卷积获得边缘图像。常用的算子是微分算子,包含梯度算子,罗Bert,L :aplacian,Kirsch,Sobel,Prewitt等算子。实验中选拔Robert算子,该算子的规则由式(2卡塔尔(قطر‎ 给出。在那之中, f ( x , yState of Qatar 代表输入图像, g ( x , y卡塔尔 代表输出的边缘图像。因为它是2 ×2 算子,用它和剖面包车型大巴二值图像进行卷积,可取得边缘宽度基本为贰个像素的二值边缘图像。对图1 (a卡塔尔 所示的图像进行预管理后,获得的二值边缘图像如下:2 各直线特征的辨别本斟酌的目标是到位对异型材断面几何参数的衡量,对直线识别方法的渴求:能准确识别出相应直线,不现身找不到某直线和找错直线(将别的直线识别为该直线卡塔尔的景色;对分化形态的型材,能凭仗图片必要在图像的两样岗位找到呼应直线。本办法的中坚观念是,输入文件依靠型材图纸坐标给出各直线的陈述;首先将输入文件转载为顺序可处理的款型;依照图像的有的眼看的风味和输入文件的局地消息,取得型材图纸坐标和图像坐标的呼应关系;最终,依照输入文件对所要识别直线的叙说及2 个坐标系之间的照顾关系,在图像中分辨出直线。以下将逐日介绍那多少个步骤。2. 1 输入文件输入文件提交对直线在图纸中的描述,此中囊括了直线的序号,起、终点坐标等新闻。本实验中的输入文件是之类所示的文本文书档案。以率先行为例, L2 表示序号为2 的直线。(3 ,0卡塔尔(قطر‎ , (60 ,0State of Qatar为该直线的起、终点在图纸中的坐标,单位为mm。2. 2 输入文件的次序表示要让程序可以根据输入文件的渴求到位直线识别,首先要将输入文件转载为顺序能够“掌握”的花样。以上所示文件中每行表示一条直线,可将每行的音讯存入叁个单元,象如下所示构造体中:将这么些布局体按梯次一块存款和储蓄,程序实行直线识别时就可将那个布局体顺序抽出,决定识别直线的职位和各样。2. 3 两坐标系关系的分明依据输入文件(图纸坐标卡塔尔在图像中开展直线识其余考虑支配:大家需求找到2 个坐标系的附和关系。这种对应关系富含2 个方面:大小比例关系和地方关系。通过标定可规定图像图纸坐标的百分比关系。加工一尺寸专门的学问的矩形块,将其视作度量对象,测出其长、宽图像中对应的像素数。依照已知的正经件尺寸,就可获得单位为“像素数/ 分米”的两坐标比例关系。位置关系由横轴和原点的照顾关系足以规定。找那些相应关系,约等于找到图纸中横坐标轴和原点在图像中对应的直线和点。对图4 所示断面图像中,是以L2 为横轴,求出L1 与L2 的交点作为原点。2. 4 直线的分辨依据输入文件提交的一向线的信息,可以知道直线中式茶食的图片坐标p1 ( x1 , y1卡塔尔(قطر‎ ;依照两坐标关系,获得p1 点对应的图像上的一点p2 ( x2 , y2卡塔尔国 ;在p2 点相近找到实际图像中央行政机构线上的一些q ;寻觅与q 点相连的点,获得要找的直线。如图5 所示。将找到的各点坐标存款和储蓄起来,就可用于拟合、衡量等操作。3 识别正确性的争鸣解析称经过输入文件和物像关系找到的、接进图像中要辨识直线的点为靠拢点p (如图5 所示的p2 点卡塔尔 ,被围拢的直线为l 。则识其他无误与否主要在于靠拢点是还是不是丰富临近直线l ,可检索到该直线上的某个q (如图5)。忽视标定及找原点对靠拢点坐标的震慑,围拢点p 距直线l 的间距(像素数卡塔尔国重要在于型材断面尺寸与图片公称尺寸的差。那是因为,要依附图片坐标中的一点找到靠拢点p , 而图纸中式点心的坐标依据的是公称尺寸。设物象大小的对应关系为k (像素/ 毫米State of Qatar,断面中某一水准线段中式茶食坐标偏离公称尺寸决定的坐标x mm,不酌量图像管理发生的基值误差,找到的逼近点p 与直线上某个q 的图像坐标相差kx 个像素。要在上下kx 个像素内搜索q 点。那必要在图像中, 线段相近2 kx 像素内无其它图形或噪声。也供给断面中2 kx/ k = 2 x(mmState of Qatar 内无别的图形。4 实验结果及剖析用地方介绍的艺术对如图1 (a卡塔尔所示的异型材断面实行甄别,能够基于图片供给标准地识别出多条直线特征,获得直线上各点的图像坐标,拟合出直线在图像中的方程。在辨认依据上有些所得的两坐标关系,可将求出直线的拟合方程对应的以mm 为单位的家伙坐标系中的方程。以下是对图1 (a卡塔尔国所示异型材进行的二次试验获得的各直线拟合方程与图片方程的对峙统一。拟合直线与图片中央行政机关线的差错包含了求两坐标关系的引用误差、二值化产生的图像边缘地方的固有误差,以至异型材的造作标称误差等。较长的线条,由于加入拟合的点相当多,拟合出的直线较标准。参谋文献[1 ] 王德辉,张世(zhāng shì卡塔尔国林,王桂芝. CCD 技巧与图像衡量在菜叶衡量中的应用[J ] . 计测技能,二零零三 ,(2卡塔尔(قطر‎ :17 - 21.[2 ] 吴晓波,钟先信,刘厚权,等. 高精度图像衡量系统[J ] . 光学精密工程,一九九四 ,3 (1卡塔尔国 :28 - 33.[3 ] 洪海涛,赵辉. 图像本领用于构件尺寸度量的钻研[J ] . 仪器仪表学报,二〇〇三,22 (3卡塔尔(قطر‎ 增:214- 218.[4 ] 洪海涛,张守愚,俞朴. 复杂零零件参数的图像度量方法[J ] . 机械工艺术师范学园,2003 , (11State of Qatar :22 -24.[5 ] 陆勤. CCD 在零器件几何尺寸度量方面采用的商量[J ] . 吉安航空外贸大学学报,1997 , (4卡塔尔 :74 - 77.[6 ] 林晓峰,石少莉. CCD 录像法在工件尺寸度量中的应用[J ] . 光学仪器,2002 ,24 (2卡塔尔 :11 - 13.[7 ] 张少军,艾矫健,李忠富,等. 利用图像管理技艺衡量几何尺寸[J ] . 北京金融学院学报,二〇〇四 ,24 (3卡塔尔国 :284 - 287.[8 ] 吴晓波,安文斗,杨钢. 图像度量系统中的零值误差深入分析及增进精度的不二等秘书技[J ] . 光学精密工程,壹玖玖玖 ,5 (1卡塔尔国 :134 - 141.[9 ] Otsu N.A threshold selection method from gray level histograms[J 〗. IEEE Transactions on Sys2tems , Man and Cybernetics , 1979 ,SMC - 9(1) : 62 - 66.

上式中⊿z表示衡量得出的被测点与立体视觉系统里面相距的精度,z指被测点与立体视觉系统的断然间距,f指录制机的焦距,b表示双眼立体视觉系统的基线距,⊿d代表被测点视差精度。

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为了扩充视觉系统的标定,需求得到空间点的三个维度坐标以至该点在左右两幅图像中坐标的相应关系,其它还索要给定四个摄像机的开首参数。拍录标定板图像时,要保证标定板在左右三个录像机中都能够全部成像。

根据双水墨画机的眸子立体视觉系统必需设置在一个道不拾遗的平台上,在张开眼睛视觉系统标定以至采用该种类开展度量时,要承保摄像机的背景(比方焦距卡塔尔(قطر‎和八个录像机绝对地点关系不可以看到发生变化,如若别的一项发生变化,则须求重新对眼睛立体视觉系统开展标定。

上式中(xc,yc,zc)为点P在左录像机坐标系中的坐标,b为基线距,f为八个摄像机的焦距,(u1,v1)和(u2,v2)分别为点P在左图像和右图像中的坐标。

雕塑机内部参考音信数的标定和单目视觉系统标定一致,双眼立体视觉系统的标定重若是指摄像机的当中参数标定后分明视觉系统的布局参数Tiguan和T(即多个摄像机之间的岗位关系,Qashqai和T分别为旋转矩阵和平移向量)。常常方法是应用正式的2D或3D精密靶标,通过摄像机图像坐标与三个维度世界坐标的应和关系求得那一个参数。具体的标定进度【3】如下:

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倘诺运用自定义的标定板,能够应用HALCON中的图像滤波、亚象素边缘及线提取、亚象素概略管理等基本函数开拓算法求取标记点的坐标并估摸录制机的外参开端值。

改良后的图像能够作为是叁个设想的立体视觉系统(图5)收罗的图像对。这一个视觉系统中录制机的光心与事实上录像机一致,只是透过绕光心的旋转使光轴平行,并且视觉系统中五个录制机的焦距肖似。这一个编造的立体视觉系统就是眼睛立体视觉原理中关系的最简便的对视双目视觉模型。

2.3 校勘立体图像对

三. 总结

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遵照1.2节中对眼睛立体视觉系统构造解析以致精度的剖析,在承保五个立体图像对有充分大的交迭区域的还要,依照待测物体表面形态甚至精度必要规划合理的眼眸立体视觉系统装置方案(图2)。然后将眼睛立体视觉系统设置在多个安然仍旧的平台上,确定保障开端标定后,录像机的焦距以致摄像机的相对关系都不发生变化。

(4) 顺序一致性节制。坐落于一副图像极线上的恒河沙数点,在另一幅图像中极线上有类似的逐条。

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